我假设您已经通过在上定义自定义permalink结构添加了新的permalink结构

https://yoursite.com/wp-admin/options-permalink.php

并添加/%category%/%postname%/ 在custom structure 领域这是WordPress默认/建议的方法。

在这之后，你需要flush 通过保存和reloading 永久链接设置页面。

这不适用于自定义帖子类型，只适用于WordPress默认帖子类型。对于自定义的帖子类型，您必须应用额外的挂钩或在registering custom post type 作用

您应该阅读WordPress官方文档using permalinks.

Update:

在这种情况下，您可以使用“404_template“过滤器。

示例：

add_filter( \'404_template\', \'custom_redirect_to_category\' );

function custom_redirect_to_category($template) {

    if ( ! is_404() ){
        return $template;
    }

    global $wp_rewrite;
    global $wp_query;

    if ( \'/%category%/%postname%/\' !== $wp_rewrite->permalink_structure ){
        return $template;
    }   

    if ( ! $post = get_page_by_path( $wp_query->query[\'category_name\'], OBJECT, \'post\' ) ){
        return $template;   
    }

    $permalink = get_permalink( $post->ID );

    wp_redirect( $permalink, 301 );
    exit;

}